An der "gehlen Bike", dem Mühlenbach, beginnt Gehlenbecks Geschichte. Dort ließen sich vor Urzeiten die ersten Bauern nieder. In ihrer Nähe entstand gegen Ende des 15. Jahrhunderts die prächtige gotische St.-Nikolaus-Kirche, heute das Zentrum der Gemeinde. Großen Aufschwung nahm das Dorf ab 1860 durch die Zigarrenindustrie. Bis zu neun Fabriken boten den Familien der Kleinbauern und Heuerlingen neben der Landwirtschaft Brot und Arbeit. Das Zigarrenarbeiterdenkmal an der B 65 erinnert daran. Kultur und Brauchtum jener Zeit wird im "Gehrmker Hius" (an der B 65) dokumentiert, einem restaurierten 200 Jahre alten Fachwerkhaus. Im Ort sind mehrere weitere sehenswerte Fachwerkhöfe vorhanden, die meisten über 200 Jahre alt. Ein weiteres Kleinod ist der zu einem ehemaligen Grevenhof gehörende Kornspeicher. Dieser wurde circa im 15. Jahrhundert aus Bruchsteinen erbaut und ist nach dem Kirchturm das zweitälteste Gebäude in Gehlenbeck.
Das Gut Renkhausen nördlich von Gehlenbeck, ein lohnendes Ausflugsziel in Nähe von Moor und Kanal, wurde erstmals 1278 erwähnt. Es war lange Zeit im Besitz der Ministerialenfamilie von Haddewig, die auch einen Burgmannshof in Lübbecke besaß. Zum Gut gehören ein sehenswertes Herrenhaus im Neorenaissancestil, jüngst restauriert, mit altem Park, Rentei und anderen Bauten, die alle unter Denkmalschutz stehen
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